Richard Mille s-a născut în 1951 în Draguignan, în Franţa, şi şi-a început cariera în industria ceasurilor în 1974 în cadrul companiei locale de ceasornicărie Finhor. Compania a fost cumpărată de producătorul de ceasuri Matra în 1981, iar Richard Mille a evoluat apoi în cadrul acestei companii.
A urmat însă o nouă tranzacţie prin care activităţile de ceasornicărie ale Matra au fost vândute producătorului japonez de ceasuri Seiko. Mille a părăsit compania în 1992 pentru a începe o activitate de ceasornicărie pentru firma de bijuterii Mauboussin. A avut apoi roluri de conducere în cadrul a diverse companii producătoare de ceasuri, devenind apoi, la începutul anilor 1990, director general (şi acţionar) al diviziei de ceasuri din cadrul companiei de bijuterii Mauboussin din Franţa. În aceşti ani Richard Mille l-a cunoscut pe Giulio Papi, despre care se spune că este cel mai talentat ceasornicar din toate timpurile şi director de cercetare-dezvoltare la Audemars Piguet Renaud et Papi (APR & P), divizia de ceasuri a Audemars Piguet.
În urma unui dezacord cu privire la strategia comercială de la Mauboussin, Richard Mille şi-a părăsit funcţia de director general al diviziei de ceasornicărie a bijutierului din Place Vendôme şi a decis să lanseze propriile game de ceasuri. La sfârşitul anului 1998, el şi-a prezentat planurile prietenului său Dominique Guenat, proprietar al Montres Valgine pe care îl cunoscuse în 1988. Relaţia profesională dintre cei doi bărbaţi s-a transformat în prietenie, alimentată în special de pasiunea lor comună pentru maşini, aeronautică şi mecanică. Apoi, ei au decis să se implice într-un parteneriat pentru a-şi îmbunătăţi şi a lansa planurile pentru un nou brand de ceasuri cu sprijinul lui Lucien Tissot, specializat în industria ceasurilor. În 1999, Richard Mille a decis să îşi creeze propriul brand de ceasuri de lux având ca obiectiv spargerea barierelor tradiţionale bazate pe ceasurile de ultimă generaţie, care erau adesea asociate cu stilul baroc şi materialele preţioase precum aurul şi platina. Experienţa sa şi numeroasele contacte din industrie l-au ajutat să stabilească colaborări active cu unii dintre cei mai buni producători de componente din Elveţia. Principala entitate juridică a mărcii – Horometrie SA – a fost înfiinţată în anul 2001 de Richard Mille şi Dominique Guenat cu sediul în Les Breuleux, un mic sat la o altitudine de 1.038 metri în nord-vestul Elveţiei, în cantonul Jura, nu departe de renumitele centre de ceasuri La Chaux-de-Fonds şi Le Locle.
În următorii doi ani, ei şi-au definit conceptul de marcă, combinând lumea automobilelor, aeronauticii şi navigaţie cu aspectele high-tech ale inovaţiei, materiale rezistente şi precizie. După aceasta, au început să proiecteze viitoarele ceasuri Richard Mille şi le-au supus testelor de fiabilitate şi de precizie. Ulterior, au înfiinţat marca de ceasornicărie Richard Mille în colaborare cu producătorul de ceasuri elveţiene Audemars Piguet, care a devenit acţionar al companiei Richard Mille în 2007.
Prima piesă a colecţiei nu a fost simplă; de fapt, Richard Mille RM 001 a fost unul dintre cele mai prestigioase piese din lumea orologeriei, pentru care au fost produse doar 17 bucăţi. Modelul RM 001 a fost urmat de RM 002, evoluţia predecesorului său, cu adăugarea unui indicator de cuplu, şi RM 003, care conţinea şi un al doilea fus orar.
În 2003, cronograful RM 004 a reprezentat o dezvoltare naturală şi a fost primul dintr-o serie lungă de cronografe de înaltă performanţă. RM 006 a fost primul ceas cu o placă de bază din fibră de carbon. Fibra de carbon a revoluţionat lumea aviaţiei şi a automobilelor pentru calităţile sale: puternică, rigidă, uşoară şi foarte rezistentă la contracţie şi expansiune atunci când este expusă variaţiilor de temperatură. Aspectul său întunecat a fost un mare plus pentru Richard Mille, care dorea o placă de bază neagră pentru acest model. Pe de altă parte, fabricarea unei astfel de plăci de bază a fost extrem de plină de provocări şi costisitoare din cauza dificultăţii extrem de dificile la tăiat şi găurit cu precizia necesară pentru ceasornicărie. Au urmat dezvoltarea şi îmbunătăţirea acestui nou model cu anii care au trecut.
În aprilie 2013, Richard Mille şi Dominique Guenat au dobândit o participaţie de 90% a companiei Prototypes Artisanals (cu fostul director Alain Varrin păstrând o cotă de 10%). Fondată de Marco Poluzi, compania s-a reintitulat ProArt şi s-a mutat într-o clădire de 3.000 de metri pătraţi din Les Breuleux, construită pentru producţia de casete şi prototipuri de ceasuri. În urma vânzării furnizorului Donzé-Baume către grupul elveţian de lux Richemont în 2007, compania Richard Mille a început să investească în prelucrarea propriilor carcase şi a unora dintre componentele sale de ceas. Astfel, ProArt a început să funcţioneze ca un subcontractant exclusiv al mărcii. În acelaşi an, grupul francez de lux Kering, controlat de François-Henri Pinault, a făcut o propunere de a cumpăra compania de ceasuri pentru a achiziţiona 51% din acţiuni, dar operaţiunea nu a reuşit în cele din urmă, iar Richard Mille a rămas independentă.
În anii următori, Richard Mille a inovat constant, introducând materiale neconvenţionale şi adesea fără precedent, precum şi noi metode de producţie.
În 2010, la US Open, campionul de tenis Rafael Nadal a purtat pentru prima dată RM 27, care cântăreşte doar 20 de grame. La turneul de tenis de la Wimbledon de anul acesta, Rafael Nadal a purtat ceasul Richard Mille RM 27-03 pe teren. Ceasul costă 712.000 de lire sterline şi are o carcasă colorată cu roşu şi galben la designul căreia chiar el a ajutat, inspirat de steagul spaniol, potrivit FT.
„Richard m-a contactat, a venit la casa mea din Mallorca şi mi-a pus un ceas foarte greu pe încheietură, spunând că vrea să îl port în timp ce joc. Dar era de fapt o glumă, modul lui de a sparge gheaţa. Ideea era să creăm un ceas suficient de puternic şi uşor pentru a putea fi purtat în timpul jocului”, a declarat Nadal pentru Financial Times, referindu-se la modul în care a început colaborarea cu acest brand.
La 27 septembrie 2018, Richard Mille a anunţat că se va retrage de la salonul internaţional de la Haute Horlogerie (SIHH) de la Geneva, după ediţia din 2018, deoarece spectacolul nu mai corespundea strategiei de distribuţie a mărcii. Astfel, în octombrie 2018, Richard Mille a deschis cel mai mare magazin din lume la New York. Este al şaselea magazin al mărcii din Statele Unite, cu o suprafaţă de 390 de metri pătraţi şi este situat pe strada 57, la 432 Park Avenue, în cel mai înalt turn rezidenţial din emisfera vestică. Faţada are o înălţime de aproape 10 m şi prezintă o sculptură de sticlă formată din 24 de panouri gravate individual reprezentând mişcarea turbionară a RM 008, iar structura completă cântăreşte 16.700 kg.