Fiul, Robert Wood Johnson, a crescut într-o familie cu situaţie bună, a studiat cu profesori particulari şi a urmat şcoli prestigioase, potrivit American National Biography. Cu un an înaintea absolvirii, când avea 16 ani, tatăl lui a murit, iar tânărul Johnson a hotărât să renunţe la şcoală şi să intre în afacerea familiei. A început să lucreze sub conducerea noului preşedinte, unchiul lui, ca muncitor în fabrică, dar a avansat rapid în ierarhia companiei.
A devenit vicepreşedinte până la vârsta de 25 de ani şi a avut un rol important în extinderea activităţilor companiei: J&J a cumpărat o fabrică de textile şi a adăugat bandajele şi crema pentru bebeluşi (Johnson’s Baby Cream) pe lista de produse. După Primul Război Mondial, în 1920, a plecat împreună cu fratele lui, J.
Seward Johnson, într-o călătorie în jurul lumii pentru a identifica noi pieţe. Călătoria lor a avut ca rezultat stabilirea a două noi reprezentanţe ale companiei, în Marea Britanie şi Australia. Odată cu Marea Criză Economică din perioada 1929-1933, Robert Wood Johnson i-a luat locul unchiului său în conducerea companiei. S-a poziţionat de la început ca un conducător umanist şi liberal care coopera cu liderii de sindicat, susţinea creşterile salariului minim şi încerca să îmbunătăţească permanent mediul de lucru. Johnson considera că afacerea lui trebuia să servească intereselor societăţii. A făcut public un crez al companiei prin care a ierarhizat responsabilităţile acesteia: prima, faţă de consumatori, a doua, faţă de angajaţi, a treia, faţă de comunitate şi mediu, iar ultima, faţă de acţionari.
A fost un vizionar al perioadei respective, când încrederea populaţiei în mediul de afaceri american era scăzută. Johnson a fost preşedinte al companiei timp de trei decenii, perioadă în care a adăugat acesteia o serie de divizii, printre care Surgikos (companie care fabrica pachete chirurgicale şi halate), Personal Products (şerveţele sanitare, bandaje, ş.a.) şi Ethicon (suturi). A cumpărat şi corporaţia Orto Pharmaceutical, producătoare de produse contraceptive, precum şi alte trei companii farmaceutice – MacNeil Laboratoires, Cilag-Chemie şi Jansen Pharmaceutical.
De-a lungul timpului, Johnson a lucrat la dezvoltarea liniei tradiţionale de produse pentru bebeluşi, care au devenit cele mai vândute. Până la moartea lui, vânzările anuale ale J&J au crescut de la 11 milioane de dolari la mai mult de 700 de milioane, iar compania a fost extinsă de la un sediu din New Brunswick la circa 90 de fabrici răspândite în lume, în care lucrau 91.000 de angajaţi.
În afară de conducerea afacerii J&J, Johnson a fost activ şi în mediul politic. A fost membru al unui partid politic şi a ajuns chiar şi primar al oraşului Highland Park din New Jersey timp de un mandat. În timpul celui de al Doilea Război Mondial, a fost numit brigadier general şi vicepreşedinte al War Plants Corporation (WPC), care reglementa producţia de bunuri de război şi produse de apărare în micile fabrici. Johnson i-a sprijinit pe oamenii de afaceri pentru care a obţinut contracte în timpul războiului. O divizie a companiei J&J a inventat banda adezivă pentru izolarea cutiilor cu muniţie. Johnson a ajuns la rangul de brigadier general, iar la întoarcerea la viaţa civilă, i-a rămas numele de „Generalul„. S-a retras de la preşedinţia J&J în 1963, dar a rămas preşedinte al consiliului director până la sfârşitul vieţii.